Rasa wyhodowana w Walii. Jej pochodzenie jest kwestią sporną: najczęściej przyjmuje się, że przodkami psów tej rasy były vallhundy, sprowadzone do Walii w IX wieku przez wikingów. W myśl alternatywnej teorii welsh corgi pembroke miałby się wywodzić od psów flamandzkich tkaczy, przybyłych do Walii około X wieku. Pierwsze zapiski na temat psów, które można uznać za protoplastów rasy, znajdują się w Kodeksie Walijskim króla Howella Dha (920 r.). Słowo „corgi” w języku celtyckim oznacza krasnopsa. Bardzo podobną, nieco starszą rasą jest welsh corgi cardigan.